No dia 4 de agosto de 1947, o Tenente Hélio Moro Mariante sugeriu ao Comandante-Geral a criação de um museu para a Brigada Militar. Com a sugestão sendo aceita, o Museu da BM é criado em 7 de novembro do mesmo ano. Após a aprovação feita pelo Cel Walter Peracchi Barcelos, Hélio Moro Mariante é indicado como responsável pelo Museu Militar da Força e passa a reunir peças para formar o primeiro acervo. 

Em 20 de janeiro de 1955, ocorre a inauguração do Museu em uma sala no Quartel do Comando Geral da Brigada, onde permaneceu até o ano de 1958, data que o acervo é transferido para o Museu Júlio de Castilhos.

No ano de 1985 o Museu da Brigada Militar foi criado oficialmente na data de 14 de outubro, por meio do Decreto Estadual nº 32.030, assinado por Jair Soares governador do Estado, concretizando, assim, a ideia concebida, em 1947, pelo Ten. Hélio Moro Mariante. 

Em sequência ocorre a inauguração oficial do Museu, em 1987, no prédio da Linha de Tiro, na Avenida Aparício Borges, em Porto Alegre. No ano de 2001 o acervo foi transferido para o endereço atual, quando então passou a ser disposto em prédio histórico, na Rua dos Andradas nº 498, no Centro Histórico da Capital do Estado, junto ao QG da BM. 

O acervo museológico comporta: armamentos, fardamentos, mobiliário, veículos, documentos institucionais históricos, objetos consagrados e fototeca com centenas de imagens. 

Valorizando a intenção do Cel. Hélio Moro Mariante, de preservar a história e guardar a memória da Brigada Militar do Rio Grande do Sul, enfatizamos que o intuito de resguardar as peças museológicas e incentivar a memória social da instituição Brigada Militar perfaz a orientação do Museu da Brigada Militar. 

O Museu da Brigada Militar está aberto ao público interno e externo em dias úteis. O efetivo do local está disponível para recepção e realização de visitas guiadas, com agendamento prévio para grupos.